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게시물 번호    17 - 1 작 성 일    2003-06-25  12:33:26
글 쓴 이    메가로보틱스 Homepage     http://www.megarobotics.com

조회 : 5323 AI Motor의 가격비밀 수정하기 삭제하기   
많은 분의 관심 감사합니다.
저희가 이 제품을 기획하게 된 배경은 로봇매니아들의 관심이 바퀴형 로봇에서
관절형 로봇으로 바뀌고 있지만, 이런 추세를 뒤받침할 만한 모터의 부재가 정말로 안타깝웠습니다.
로봇용 모터가 아닌 R/C 서보모터의 한계는 너무나 잘 알지만, 세계의 어느기업도 신개념의 관절용 전용모터에 관심을 가지고 있지 않아 로봇매니아로 구성된 저희 연구원들의 아쉬움은 다른 매니아 못지 않았습니다.
저희의 모터개발의 방향은 처음부터 로봇으로 조립될 수 있고, 다개체의 제어시스템을 갖도록 하였습니다. 그리고, 저희의 소비대상이 대부분 학생들인 것을 감안해, 성능대비가격에 많은 심혈을 기울였습니다.

1. 내구성 강한 플라스틱 기어
서보모터의 기어가 메탈일경우, 가격이 일만몇천원 더 올라 갑니다. 플라스틱의 경우 기어가 쉽게 파손되는 이유는 좁은 공간에 기어비를 높이기 위해서 기어의 잇빨이 아주 작아지져 기어의 내국성이 약화라는 결과를 초래합니다.
저희 제품은 메탈이 아니지만, 뛰어난 내구성이 가능한 것이 일반 서보모터와 비교해서 절반이하의 기어비를 가집니다. 결국, 기어의 이빨이 2배가량 더 클수가 있기때문에 내구성이 확보가 되는 것입니다. 혹자는 그럼 기어비가 낮은 만큼 토크가 낮아지지 않겠냐고 걱정하시는 분들이 계실까봐 드리는 얘긴데, 일반  DC모터의 경우 똑같은 파워(W)를 가지더라도 회전수가 높은 것이 있고, 토크가 높은 것이 있습니다. 저희는 고토크 저회전속도의 모터를 선택해서 원하는 토크가 가능하고, 또 회전속도를 낮추어 그만큼 기어의 충격을 줄일 수 있습니다.
결국 저렴한 플라스틱기어로 제품의 단가가 낮아집니다.

2. Controller를 내장한 프로토콜
10만원대의 디지털서보모터를 제외하고는 PWM의 신호를 계속 유지시켜주어야 하기때문에 동작알고리즘을 수행하면서, 타이머를 이용한 PWM신호유지는 높은 연산능력을 요구하므로 8bit의 값싼 CPU로는 제대로된 동작 구현이 어렵고, 또, 모터의 추가가 요구될 경우, 연산능력도 다시 상승되어야 하므로 CPU의 벼경도 요구되어지기도 합니다.
그래서, 저희의 모터는 비싼 디지털서보의 일회적하달형의 프로토콜을 가지기 때문에 사용자 CPU에서는 동작 알고리즘수행의 연산만 행하면 되므로 8051로도 30가지의 모터를 동시제어가 가능합니다.
또, 프로토콜이 기존의 서보모터처럼 PWM신호가 아니라, 일반적인 CPU엔 다 내장되어 있는 직렬통신인 UART이기 때문에, 신호선의 중복이 가능해, 30가지의 모터를 2개의 I/O포터(TX,RX)로 가능하여, 작은핀수의 CPU로도 가능합니다.
결국, 30가지의 모터를 동시제어하기위해서 기존의 서보모터의 경우 30개의 I/O포트가 요구되어지지만, 저희모터는 2개의 I/O만 있으면 가능합니다.
결국, 용자의 CPU의 연산능력및 I/O수 절감으로 더 값싼 환경에서 개발이 가능합니다.

3. 기구적 연결의 용이성
많은 매니아들이 로봇을 만들면서 가장 어렵게 느끼는 것중 하나가 원하는 모양대로 조립을 하기위해서 알류미늄샷시나 에폭시 등을 구입해, 깎고 절단내는 작업입니다. 일반 서보모터의 경우 샤프트도 하나이고, 연결 조인트 시 모터상호간의 연결성을 갖지못해, 대부분 사용자가 직접 가공해야합니다. 그리고 이런 가공비와 재료비도 실제 만만찮은 돈으로 알고 있습니다.
저희모터의 경우, 조립에 필요한 조인트들을 거의 모두 가지고 있기 때문에 연결하기 위해서, 드는 재료비나 가공비를 아주 절감할 수 있습니다.

4. 센서기능내장
전문적인 연구용으로 로봇을 개발할시는 로봇내에 센서를 부착해서, 로봇의 위치를 피드백받아 실험자료로 활용해야합니다. 서보모터의 경우는 현재위치를 피드백 받을 수 없기때문에 따로 센서와 센서드라이브보드를 부착해야합니다.
저희의 모터는 항상 로봇의 위치와 토크를 피드백해주기 때문에 이런 센서와 그보드의 가격을 절감할 수 있습니다.

5. 독자적인 기술
저희모터의 제어기술및 메카니즘은 모두 독자적인 것으로 어떤 기술이용료및 외주개발비가 포함되지 않기때문에 더 저렴한 가격이 가능합니다.

6. 다양한 소스 제공
저희회사가 로봇매니아로 구성되어 있기때문에, 다양한 형태의 로봇과 그것의 동작소스코드를 제공하여, 사용자로 하여금 개발시간의 단축 및 조금 더 발전된 형태의 관절로봇의 접근이 가능하게 합니다.
결국, 시간이 돈이므로 더저렴한 개발환경이 가능합니다.

7. PC 기반의 개발
embedded system의 경우, OS를 올리지 않으면, 대부분 모니터프로그램으로 개발해야 하기때문에 디버깅이 아주 어려워집니다. 서보모터의 경우, 프로토콜이 PWM으로 되어 있기때문에 PC기반으로 개발이 어렵습니다.
하지만 저희모터는 UART기반이기때문에 PC의 232C 포트를 이용해 30가지의 모터가 연결된 로봇을 실시간으로 제어할 수 있습니다. 그리고, 개발된 코드를 해당 Embedded system에 포팅만 하면 되므로 개발환경의 OS화가 가능하여 개발시간을 단축시킬 수 있습니다.


이제는 더이상 모터제어의 어려움과 높은 가격으로 여러분의 꿈을 짓밟는 일이 없도록 하겠습니다.

- 같은 꿈을 꿈꾸는 이가 올림 - 

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