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게시물 번호    19 - 1 작 성 일    2003-07-02  13:05:57
글 쓴 이    메가로보틱스 Homepage     http://www.megarobotics.com

조회 : 4874 R/C 서보 모터와 AI Motor 비교 수정하기 삭제하기   
1. AI Motor unzipped :

AI Motor = R/C 서모모터
           + 디지털 UART 제어기 + 2출력샤프트
           + 다수의 로봇관절전용 조인트
           + 토크센서
           + 위치센서
           + 속도제어기
           + 넓은 위치동작제어각
           + 바퀴식 구동
           + 과부하시 자동 차단기
           + 자동전원인식기(프리볼테지)
           +..........

시중에 파는 R/C 서보중 AI Motor와 비슷한 가격대에
다른 기능은 다 제쳐두고 토크와 회전속도만 비교를
해보십시요. 아마, AI Motor가 아주 낫다는 것을
아실 것입니다.

2. R/C 서보는 절대 할 수 없는 기능(AI Motor만 가능한 기능)
1) 로봇이 걷다가 장애물에 다리가 걸려 움직일 수 없을때 AI Motor는 토크 피드백을 통해 장애물이 걸렸는지 알 수 있기때문에 피해 갈 수 있다.
2) 로봇이 걷다가 모터가 파손되거나 고장이 났을때 AI Motor는 위치와 토크를 피드백받아서 원하는 위치가 나오지 않거나
토크가 전혀 없을때 고장난것을 파악할 수 있습니다.
따라서, 고장모드를 미리 프로그램 해놓으면 고장난 상태에 알맞는 동작을 할 수 있습니다.
3) 로봇에 전원을 온시켰을때 보통 기본자세로 이동하는데, 원하는 기본자세와 현재로봇의 자세의 차이가 크면 로봇이 급격하게 움직여 모터가 파손되거나 사용자가 깜짝놀라는 일이 있습니다. 하지만, AI Motor로 설계시 전원을 켜자마자 먼저 관절의 위치를 확인할 수 있기때문에 원하는 기본자세와 현재의 자세의 차이를 이용해서 천천히 동작이 가능해서 안정적으로 자세를 잡을
수가 있습니다.
4) 로봇의 관절의 힘을 풀어버리고 나서 사용자가 원하는 동작을
로봇의 관절에다가 직접 움직여 보임으로써 관절의 동작을 모니터링하여 그대로 따라 할 수 있습니다. 역시, 위치센싱기능을
이용해서 로봇의 위치를 계속 피드백받아 사용자가 외부에서
움직여주는 위치정보를 기억해 두었다가 그대로 반복하면 됩니다.
5) ...............
6) 사용자의 아이디어만 있으면 더 많은 놀라운 기능을 가진 로봇을 만들수가 있습니다.

감사합니다.
 

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